Obec Tekovský Hrádok bola osídlená v neolite. Na území obce bolo archeologicky doložené neolitické sídlo volútovej a lengyelskej kultúry, eneolitické sídlisko s kanelovanou  keramikou, sídlisko maďarovskej kultúry zo staršej doby bronzovej, nálezy hallštatttské a laténske, slovanské valy z 9.-10. storočia, radové pohrebisko z 10.-11. storočia. Obec vznikla v r. 1944 zlúčením Horného a Dolného Váradu.